Dados los modelos de los ejercicios propuestos 4.2, diseñar controladores P, PI y PID de tiempo discreto teniendo en cuenta las siguientes tareas: (i) diseño por el método de Ziegler-Nichols de la curva de reacción (cuando aplique); (ii) diseño por el método de Ziegler-Nichols de sensibilidad; (iii) diseño por el método de Chien-Hrones-Reswick; (iv) diseño con la herramienta pidTuner de MATLAB; (v) diseño por asignación de polos del PID (el modelo deseado depende de las características deseadas); (vi) simulación de cada sistema de control con un cambio de la referencia, con una perturbación tipo escalón y con una saturación arbitraria y adecuada del actuador (implementar un método antisaturación); (vii) especificación del pseudocódigo del controlador; (viii) interpretación de los resultados, prestando atención a la regulabilidad y a la acción de control. Ver los casos de estudio como referencia de la tarea a realizar.
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