Para cada uno de los modelos de los
ejercicios propuestos 6.1,
(i) obtener las ecuaciones del filtro de Kalman lineal o extendido, según el caso;
(ii) simular en MATLAB el sistema con el filtro de Kalman utilizando una entrada RBS de período base igual a 20 veces el período de muestreo, adicionando un pequeño ruido coloreado a la salida;
(iii) graficar los estados estimados con su respectiva desviación estándar y compararlos con los estados verdaderos (dado que es un problema de simulación), probando con errores de los parámetros del modelo y con diferentes valores de las matrices de diseño {
Q,R,P(0)};
(iv) diseñar un control de realimentación del estado con la función
place de MATLAB y simular en MATLAB con el uso del filtro de Kalman en lugar de la medición directa del estado (probar con diferentes ubicaciones de los polos deseados en lazo cerrado);
(v) interpretar los resultados.
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