EP4.4. Predictor de Smith

Dados los siguientes modelos de plantas continuas con retardo, implementar un predictor de Smith y realizar las siguientes tareas: (i) diseño de un controlador PID de tiempo discreto (por ajuste heurístico o por asignación de polos); (ii) diseño del controlador discreto sin el predictor de Smith; (iii) simulación de cada sistema de control con un cambio de la referencia; (iv) análisis de incertidumbre; (v) interpretación de los resultados.

1. $G(s)=\frac{2e^{-2s}}{s+3}$
2. $G(s)=\frac{e^{-0.5s}}{s-1}$
3. $G(s)=\frac{4e^{-3s}}{(s+1)(s-2)}$