Fe de erratas del libro

Aquí encontrarán la fe de erratas del libro "Sistemas Dinámicos, en Contexto".

1. En la sección 4.6 (Controlador PID), debajo de la fórmula (4.14), la expresión correcta es (hay un error de signo):

$q_1=-K_p\left[ 1-\frac{T_s}{2T_i}{\color{red} +}\frac{T_d\left( 2+\frac{1}{N_r}+\frac{T_s}{2N_rT_i} \right)}{T_s\left( 1+\frac{T_d}{N_rT_s} \right)} \right] $